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@@ -8,39 +8,6 @@
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 % (c) 2020 Prof Dr Andreas Müller, Hochschule Rapperswil
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-\documentclass[11pt,a4paper]{article}
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-\begin{titlepage} % Titelseite einrichten
-\title{\bf {Beispieldatei}}
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-\author{\vspace{2cm}
-  Autor}
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-\date{\vspace{3cm} % Datumsfeld einrichten
-      letzte Aktualisierung: \today}
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-\thispagestyle{empty} % Die Titelseite soll keine Seitenzahl bekommen...[1]
-\end{titlepage}
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-\begin{document}
 
 
 
@@ -232,7 +199,7 @@ R= ({\sigma_x}^2).
 Diese Messrauchen wird meistens vom Sensorhersteller angegeben. Für unsere Theoretische Apparatur wird hier ein kleiner Fehler eingesetzt.
 
 \subsection{Fiter Algorithmus}
-Nachdem alle Parameter aufgestellt sind, wird der Filter initialisiert und wird den Zustand der Feder vorherzusagen, die Messung zu präzisieren und laufend zu aktualisieren. Das Filter berechnet aufgrund der aktuellen Schätzung eine Vorhersage. Diese wird, sobald verfügbar, mit der Messung verglichen. Aus dieser Differenz und den Unsicherheiten des Prozesses ($Q$) und der Messung ($R$) wird der wahrscheinlichste, neue Zustand geschätzt.

+Nachdem alle Parameter aufgestellt sind, wird der Filter initialisiert und wird den Zustand der Feder vorherzusagen, die Messung zu präzisieren und laufend zu aktualisieren. Das Filter berechnet aufgrund der aktuellen Schätzung eine Vorhersage. Diese wird, sobald verfügbar, mit der Messung verglichen. Aus dieser Differenz und den Unsicherheiten des Prozesses ($Q$) und der Messung ($R$) wird der wahrscheinlichste, neue Zustand geschätzt.
 
 
 \subsubsection*{Vorhersage}
@@ -256,7 +223,8 @@ Hier bei wird lediglich die Messung mit dem Fehler behaftet, und die Messmatrix
 \begin{equation}
 w=Z-(H\cdot x)
 \end{equation}
-Die Innovation ist der Teil der Messung, die nicht durch die Systemdynamik erklärt werden kann. 
Innovation = Messung - Vorhersage. Dies ist Intuitiv logisch, eine Innovation von 0 bedeutet, dass die Messung nichts Neues hervorbrachte.
+Die Innovation ist der Teil der Messung, die nicht durch die Systemdynamik erklärt werden kann. 
+Innovation = Messung - Vorhersage. Dies ist Intuitiv logisch, eine Innovation von 0 bedeutet, dass die Messung nichts Neues hervorbrachte.
 
 Im nächsten Schritt wir analysiert, mit welcher Kovarianz weiter gerechnet wird. 
 
@@ -294,5 +262,3 @@ Die Ergebnisse dieser Schwingung setzen wir in die Messmatrix ein und können de
 
 
 
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-\end{document}