From 1fb743df08b0734932d510c6b11405d0a2dbbe47 Mon Sep 17 00:00:00 2001
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Date: Sat, 10 Apr 2021 19:57:13 +0200
Subject: new slides

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 vorlesungen/slides/7/parameter.tex | 58 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1 file changed, 58 insertions(+)
 create mode 100644 vorlesungen/slides/7/parameter.tex

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diff --git a/vorlesungen/slides/7/parameter.tex b/vorlesungen/slides/7/parameter.tex
new file mode 100644
index 0000000..ec129bb
--- /dev/null
+++ b/vorlesungen/slides/7/parameter.tex
@@ -0,0 +1,58 @@
+%
+% parameter.tex -- Parametrisierung der Matrizen
+%
+% (c) 2021 Prof Dr Andreas Müller, OST Ostschweizer Fachhochschule
+%
+\bgroup
+\begin{frame}[t]
+\setlength{\abovedisplayskip}{5pt}
+\setlength{\belowdisplayskip}{5pt}
+\frametitle{Drehungen Parametrisieren}
+\vspace{-20pt}
+\begin{columns}[t,onlytextwidth]
+\begin{column}{0.4\textwidth}
+\begin{block}{Drehung um Achsen}
+\begin{align*}
+D_{x,\alpha}
+&=
+\begin{pmatrix}
+1&0&0\\0&\cos\alpha&-\sin\alpha\\0&\sin\alpha&\cos\alpha
+\end{pmatrix}
+\\
+D_{y,\beta}
+&=
+\begin{pmatrix}
+\cos\beta&0&-\sin\beta\\0&1&0\\\sin\beta&0&\cos\beta
+\end{pmatrix}
+\\
+D_{z,\gamma}
+&=
+\begin{pmatrix}
+\cos\gamma&-\sin\gamma&0\\\sin\gamma&\cos\gamma&0\\0&0&1
+\end{pmatrix}
+\end{align*}
+\end{block}
+\end{column}
+\begin{column}{0.56\textwidth}
+\begin{block}{Drehung um $\vec{\omega}$}
+$\omega=|\vec{\omega}|=\mathstrut$Drehwinkel
+\\
+$\vec{k}=\vec{\omega}^0=\mathstrut$Drehachse
+\[
+\vec{x}
+\mapsto
+\cos\omega
+\vec{x}
++
+(\vec{k}\times\vec{x})\sin\omega
++
+\vec{k}(\vec{k}\cdot\vec{x}) (1-\cos\omega)
+\]
+XXX TODO: Bild für Rodriguez Formel
+\end{block}
+\end{column}
+\end{columns}
+{\usebeamercolor[fg]{title}Dimension:} $\operatorname{SO}(3)$ ist eine
+dreidimensionale Gruppe
+\end{frame}
+\egroup
-- 
cgit v1.2.1

