MatrizenGruppen: 	Vorlesung 10 Drehmatrizen Müller
GimbalLock:	https://www.thetechgame.com/News/sid=2444/fifa-12-demo-glitches-causing-youtube-stir/start=10.html
RotSpieg:		http://www.math.uni-bremen.de/didaktik/ma/ralbers/Veranstaltungen/MaDenken1313/Material/Kap2KonAbb.pdf