9 files changed, 114 insertions, 100 deletions
diff --git a/buch/papers/nav/bilder/ephe.png b/buch/papers/nav/bilder/ephe.png
index 0aeef6f..3f99a36 100644
--- a/buch/papers/nav/bilder/ephe.png
+++ b/buch/papers/nav/bilder/ephe.png
diff --git a/buch/papers/nav/bilder/recht.jpg b/buch/papers/nav/bilder/recht.jpg
new file mode 100644
index 0000000..3f60370
--- /dev/null
+++ b/buch/papers/nav/bilder/recht.jpg
diff --git a/buch/papers/nav/bilder/sextant.jpg b/buch/papers/nav/bilder/sextant.jpg
new file mode 100644
index 0000000..53dd784
--- /dev/null
+++ b/buch/papers/nav/bilder/sextant.jpg
diff --git a/buch/papers/nav/einleitung.tex b/buch/papers/nav/einleitung.tex
index 8d8c5c1..aafa107 100644
--- a/buch/papers/nav/einleitung.tex
+++ b/buch/papers/nav/einleitung.tex
@@ -4,6 +4,6 @@
 Heutzutage ist die Navigation ein Teil des Lebens. 
 Man sendet dem Kollegen seinen eigenen Standort, um sich das ewige Erklären zu sparen oder gibt die Adresse des Ziels ein, damit man seinen Aufenthaltsort zum Beispiel auf einer riesigen Wiese am See findet. 
 Dies wird durch Technologien wie Funknavigation, welches ein auf Langzeitmessung beruhendes Hyperbelverfahren mit Langwellen ist oder die verbreitete Satellitennavigation, welche vier Satelliten für eine Messung zur Standortbestimmung nutzt.
-Vor all diesen technologischen Fortschritten gab es lediglich die Astronavigation, welche heute noch auf kleineren Schiffen benötigt wird im Falle eines Stromausfalls. 
+Vor all diesen technologischen Fortschritten gab es lediglich die Astronavigation, welche heute noch auf Schiffen verwendet wird im Falle eines Stromausfalls. 
 Aber wie funktioniert die Navigation mit den Sternen? Welche Hilfsmittel benötigt man, welche Rolle spielt die Mathematik und weshalb kann die Erde nicht flach sein? 
 In diesem Kapitel werden genau diese Fragen mithilfe des nautischen Dreiecks, der sphärischen Trigonometrie und einigen Hilfsmitteln und Messgeräten beantwortet.
 \ No newline at end of file
diff --git a/buch/papers/nav/flatearth.tex b/buch/papers/nav/flatearth.tex
index bec242e..5bfc1b7 100644
--- a/buch/papers/nav/flatearth.tex
+++ b/buch/papers/nav/flatearth.tex
@@ -9,19 +9,20 @@
 	\end{center}	
 \end{figure}
 
-Es gibt heut zu Tage viele Beweise dafür, dass die Erde eine Kugel ist. 
+Es gibt heutzutage viele Beweise dafür, dass die Erde eine Kugel ist. 
 Die Fotos von unserem	Planeten oder die Berichte der Astronauten. 
-Aber schon vor ca. 2300 Jahren hat Aristotoles bemerkt, dass Schiffe im Horizont verschwinden und die einzige Erklärung dafür die Kugelgestalt der Erde ist oder der Erdschatten bei einer Mondfinsternis immer rund ist. 
+Aber schon vor ca. 2300 Jahren hat Aristoteles bemerkt, dass Schiffe im Horizont verschwinden und die einzige Erklärung dafür die Kugelgestalt der Erde ist.
+Auch der Erdschatten bei einer Mondfinsternis ist immer rund.
 Eratosthenes konnte etwa 100 Jahre später den Erdumfang berechnen. 
 Er beobachtete, dass die Sonne in Syene mittags im Zenit steht und gleichzeitig in Alexandria unter einem Winkel einfällt. 
 Mithilfe der Trigonometrie konnte er mit dem Abstand der Städte und dem Einfallswinkel den Umfang berechnen.
 
-Auch in der Navigation würden grobe Fehler passieren, wenn man davon ausgeht, dass die Erde eine Scheibe ist. 
-Man sieht es zum Beispiel sehr gut, wenn man die Anwendung Google Earth und eine Weltkarte vergleicht. 
+Der Kartograph Gerhard Mercator projizierte die Erdkugel auf ein Papier und erstellte so eine winkeltreue Karte. 
+Jedoch wurden die Länder, die einen grösseren Abstand zum Äquator haben vergrössert, damit die Winkel stimmen können. 
+Wurde man also nun davon ausgehen, dass die Erde flach ist so würden wir nie dort ankommen wo wir es wollen.
+
+Dies sieht man zum Beispiel sehr gut, wenn man die Anwendung Google Earth und eine Weltkarte vergleicht. 
 Grönland ist auf der Weltkarte so gross wie Afrika. 
 In der Anwendung Google Earth jedoch ist Grönland etwa so gross wie Algerien. 
 Das liegt daran, das man die 3D – Weltkarte nicht einfach auslegen kann. 
 
-Der Kartograph Gerhard Mercator projizierte die Erdkugel auf ein Papier und erstellte so eine winkeltreue Karte. 
-Jedoch wurden die Länder, die einen grösseren Abstand zum Äquator haben vergrössert, damit die Winkel stimmen können. 
-Wurde man also nun davon ausgehen, dass die Erde flach ist so würden wir nie dort ankommen wo wir es wollen.
-\ No newline at end of file
diff --git a/buch/papers/nav/main.tex b/buch/papers/nav/main.tex
index 47764e8..e16dc2a 100644
--- a/buch/papers/nav/main.tex
+++ b/buch/papers/nav/main.tex
@@ -3,7 +3,7 @@
 %
 % (c) 2020 Hochschule Rapperswil
 %
-\chapter{Spährische Navigation\label{chapter:nav}}
+\chapter{Sphärische Navigation\label{chapter:nav}}
 \lhead{Sphärische Navigation}
 \begin{refsection}
 \chapterauthor{Enez Erdem und Marc Kühne}
diff --git a/buch/papers/nav/nautischesdreieck.tex b/buch/papers/nav/nautischesdreieck.tex
index c1ad38a..c239d64 100644
--- a/buch/papers/nav/nautischesdreieck.tex
+++ b/buch/papers/nav/nautischesdreieck.tex
@@ -1,22 +1,14 @@
 \section{Das Nautische Dreieck}
 \subsection{Definition des Nautischen Dreiecks}
-Ursprünglich ist das nautische Dreieck ein Hilfsmittel der sphärischen Astronomie um die momentane Position eines Fixsterns oder Planeten an der Himmelskugel. 
 Die Himmelskugel ist eine gedachte Kugel, welche die Erde und dessen Beobachter umgibt und als Rechenfläche für Koordinaten in der Astronomie und Geodäsie dient.
-Das nautische Dreieck definiert sich durch folgende Ecken: Zenit, Gestirn und Himmelspol.
-
 Der Zenit ist jener Punkt, der vom Erdmittelpunkt durch denn eigenen Standort an die Himmelskugel verlängert wird.
 Ein Gestirn ist ein Planet oder ein Fixstern, zu welchen es diverse Jahrbücher mit allen astronomischen Eigenschaften gibt. 
 Der Himmelspol ist der Nordpol an die Himmelskugel projiziert.
+Das nautische Dreieck definiert sich durch folgende Ecken: Zenit, Gestirn und Himmelspol.
 
-Zur Anwendung der Formeln der sphärischen Trigonometrie gelten folgende einfache Zusammenhänge:
-\begin{itemize}
-	\item Seitenlänge Zenit zu Himmelspol $= \frac{\pi}{2} - \phi $
-	\item Seitenlänge Himmelspol zu Gestirn $= \frac{\pi}{2} - \delta$
-	\item Seitenlänge Zenit zu Gestirn $= \frac{\pi}{2} - h$
-	\item Winkel von Zenit zu Himmelsnordpol zu Gestirn$=\pi - \alpha$
-	\item Winkel von Himmelsnordpol zu Zenit und Gestirn$= \tau$
-\end{itemize}
-Um mit diesen Zusammenhängen zu rechnen benötigt man folgende Legende:
+Ursprünglich ist das nautische Dreieck ein Hilfsmittel der sphärischen Astronomie um die momentane Position eines Fixsterns oder Planeten an der Himmelskugel zu bestimmen. 
+
+Für die Definition gilt:
 \begin{center}
 	\begin{tabular}{ c c c }
 		Winkel && Name / Beziehung \\ 
@@ -31,6 +23,15 @@ Um mit diesen Zusammenhängen zu rechnen benötigt man folgende Legende:
 	\end{tabular}
 \end{center}
 
+\begin{itemize}
+	\item Seitenlänge Zenit zu Himmelspol $= \frac{\pi}{2} - \phi $
+	\item Seitenlänge Himmelspol zu Gestirn $= \frac{\pi}{2} - \delta$
+	\item Seitenlänge Zenit zu Gestirn $= \frac{\pi}{2} - h$
+	\item Winkel von Zenit zu Himmelsnordpol zu Gestirn$=\pi - \alpha$
+	\item Winkel von Himmelsnordpol zu Zenit und Gestirn$= \tau$
+\end{itemize}
+
+
 \subsection{Zusammenhang des nautischen Dreiecks und des Kugeldreiecks auf der Erdkugel}
 \begin{figure}
 	\begin{center}
@@ -39,15 +40,13 @@ Um mit diesen Zusammenhängen zu rechnen benötigt man folgende Legende:
 	\end{center}
 \end{figure}
 
-Wie man im oberen Bild sieht, liegt das nautische Dreieck auf der Himmelskugel mit den Ecken Zenit, Gestirn und Himmelsnordpol. 
-Das selbe Dreieck kann man aber auch auf die Erdkugel projizieren und es hat dann die Ecken Standort, Bildpunkt und Nordpol. 
-Als Bildpunkt wird in der astronomischen Navigation der Punkt bezeichnet, an dem eine gedachte Linie vom Mittelpunkt eines beobachteten Gestirns zum Mittelpunkt der Erde die Erdoberfläche schneidet.
-
+Wie man in der Abbildung 21.4 sieht, liegt das nautische Dreieck auf der Himmelskugel mit den Ecken Zenit, Gestirn und Himmelsnordpol. 
+Das selbe Dreieck kann man aber auch auf die Erdkugel projizieren. Als Bildpunkt wird in der astronomischen Navigation der Punkt bezeichnet, an dem eine gedachte Linie vom Mittelpunkt eines beobachteten Gestirns zum Mittelpunkt der Erde die Erdoberfläche schneidet. Die Projektion auf der Erdkugel hat die Ecken Nordpol, Standort und Bildpunkt.
 
 \section{Standortbestimmung ohne elektronische Hilfsmittel}
-Um den eigenen Standort herauszufinden, wird in diesem Kapitel die Projektion Nautische Dreieck auf der Erdkugel zur Hilfe genommen. 
-Mithilfe einiger Hilfsmittel und der Sphärischen Trigonometrie kann man dann die Längen- und Breitengrade des eigenen Standortes bestimmen.
-
+Um den eigenen Standort herauszufinden, wird in diesem Kapitel die Projektion des nautische Dreiecks auf die Erdkugel zur Hilfe genommen. 
+Mithilfe eines Sextanten, einem Jahrbuch und der sphärischen Trigonometrie kann man dann die Längen- und Breitengrade des eigenen Standortes bestimmen.
+Was ein Sextant und ein Jahrbuch ist, wird im Kapitel 21.6 erklärt.
 \begin{figure}
 	\begin{center}
 		\includegraphics[width=10cm]{papers/nav/bilder/dreieck.pdf}
@@ -60,31 +59,30 @@ Mithilfe einiger Hilfsmittel und der Sphärischen Trigonometrie kann man dann di
 
 \subsection{Ecke $P$ und $A$}
 Unser eigener Standort ist der gesuchte Ecke $P$ und die Ecke $A$ ist in unserem Fall der Nordpol.
-Der Vorteil ander Idee des Nautischen Dreiecks ist, dass eine Ecke immer der Nordpol ist. 
+Der Vorteil ander Idee des nautischen Dreiecks ist, dass eine Ecke immer der Nordpol ist. 
 Somit ist diese Ecke immer bekannt und nur deswegen sind die Zusammenhänge von Rektaszension, Sternzeit und Deklination so simpel.
 
-\subsection{Ecke $B$ und $C$ - Bildpunkt X und Y}
+\subsection{Ecke $B$ und $C$ - Bildpunkt $X$ und $Y$}
 Für die Standortermittlung benötigt man als weiteren Punkt ein Gestirn bzw. seinen Bildpunkt auf der Erdkugel. 
 Damit das trigonometrische Rechnen einfacher wird, werden hier zwei Gestirne zur Hilfe genommen.
 Es gibt diverse Gestirne, die man nutzen kann wie zum Beispiel die Sonne, der Mond oder die vier Navigationsplaneten Venus, Mars, Jupiter und Saturn.
 
+Die Bildpunkte von den beiden Gestirnen $X$ und $Y$ bilden die beiden Ecken $B$ und $C$ im Dreieck der Abbildung 21.5.
 \subsection{Ephemeriden}
 Zu all diesen Gestirnen gibt es Ephemeriden, die man auch Jahrbücher nennt. 
 In diesen findet man Begriffe wie Rektaszension, Deklination und Sternzeit.
-Da diese Angaben in Stundenabständen gegeben sind, muss man für die minutengenaue Bestimmung zwischen den Stunden interpolieren.
-Was diese Begriffe bedeuten, wird in den kommenden beiden Abschnitten erklärt.
 
 \begin{figure}
 	\begin{center}
-		\includegraphics[width=18cm]{papers/nav/bilder/ephe.png}
-		\caption[Astrodienst - Ephemeriden Januar 2022]{Astrodienst - Ephemeriden Januar 2022}
+		\includegraphics[width=\textwidth]{papers/nav/bilder/ephe.png}
+		\caption[Nautical Almanac Mai 2002]{Nautical Almanac Mai 2002}
 	\end{center}
 \end{figure}
 
 \subsubsection{Deklination}
-Die Deklination $\delta$ beschreibt den Winkel zwischen dem Himmelsäquator und Gestirn und ergibt schlussendlich den Breitengrad.
+Die Deklination $\delta$ beschreibt den Winkel zwischen dem Himmelsäquator und Gestirn und entspricht dem Breitengrad des Gestirns.
 
-\subsubsection{Sternzeit und Rektaszension}
+\subsubsection{Rektaszension und Sternzeit}
 Die Rektaszension $\alpha$ gibt an, in welchem Winkel das Gestirn zum Frühlingspunkt steht und geht vom Koordinatensystem der Himmelskugel aus.
 Der Frühlungspunkt ist der Nullpunkt auf dem Himmelsäquator. 
 Die Tatsache, dass sich die Himmelskugel  ca. vier Minuten schneller um die eigene Achse dreht als die Erdkugel, stellt hier ein kleines Problem dar.
@@ -98,19 +96,28 @@ Für die Standortermittlung auf der Erdkugel ist es am einfachsten, wenn man die
 Für die Sternzeit von Greenwich $\theta $braucht man als erstes das Julianische Datum $T$ vom aktuellen Tag, welches sich leicht recherchieren lässt.
 Im Anschluss berechnet man die Sternzeit von Greenwich
 
-$\theta = 6^h 41^m 50^s,54841 + 8640184^s,812866 \cdot T + 0^s,093104 \cdot T^2 - 0^s,0000062 \cdot T^3$.
+\[\theta = 6^h 41^m 50^s,54841 + 8640184^s,812866 \cdot T + 0^s,093104 \cdot T^2 - 0^s,0000062 \cdot T^3.\]
 
-Wenn mann die Sternzeit von Greenwich ausgerechnet hat, kann man den Längengrad des Gestirns $\lambda = \theta - \alpha$ mithilfe der Rektaszension und Sternzeit von Greenwich bestimmen. 
+Wenn man die Sternzeit von Greenwich ausgerechnet hat, kann man den Längengrad des Gestirns $\lambda = \theta - \alpha$ mithilfe der Rektaszension und Sternzeit von Greenwich bestimmen. 
 Dies gilt analog auch für das zweite Gestirn.
+\subsubsection{Sextant}
+Ein Sextant ist ein nautisches Messinstrument, mit dem man den Winkel zwischen der Blickrichtung zu weit entfernten Objekten bestimmen kann, insbesondere den Winkelabstand zu einem Gestirn vom Horizont. Man nutze ihn vor allem für die astronomische Navigation auf See.
 
-\subsection{Bestimmung des eigenen Standortes P}
+\begin{figure}
+	\begin{center}
+		\includegraphics[width=10cm]{papers/nav/bilder/sextant.jpg}
+		\caption[Sextant]{Sextant}
+	\end{center}
+\end{figure}
+
+\subsection{Bestimmung des eigenen Standortes $P$}
 Nun hat man die Koordinaten der beiden Gestirne und man weiss die Koordinaten des Nordpols.
 Damit wir unseren Standort bestimmen können, bilden wir zuerst das Dreieck $ABC$, dann das Dreieck $BPC$ und zum Schluss noch das Dreieck $ABP$.
 Mithilfe dieser Dreiecken können wir die einfachen Sätze der sphärischen Trigonometrie anwenden und benötigen lediglich ein Ephemeride zu den Gestirnen und einen Sextant.
 
 \begin{figure}
 	\begin{center}
-		\includegraphics[width=10cm]{papers/nav/bilder/dreieck.pdf}
+		\includegraphics[width=8cm]{papers/nav/bilder/dreieck.pdf}
 		\caption[Dreieck für die Standortbestimmung]{Dreieck für die Standortbestimmung}
 	\end{center}
 \end{figure}
@@ -128,15 +135,15 @@ Mithilfe dieser Dreiecken können wir die einfachen Sätze der sphärischen Trig
 	\end{tabular}
 \end{center}
 
-Mithilfe des sphärischen Trigonometrie und den darausfolgenden Zusammenhängen des Nautischen Dreiecks können wir nun alle Seiten des Dreiecks $ABC$ berechnen.
+Mit unserem erlangten Wissen können wir nun alle Seiten des Dreiecks $ABC$ berechnen.
 
-Die Seitenlänge der Seite "Nordpol zum Bildpunkt X" sei $c$. 
+Die Seite vom Nordpol zum Bildpunkt $X$ sei $c$.
 Dann ist $c = \frac{\pi}{2} - \delta_1$. 
 
-Die Seitenlänge der Seite "Nordpol zum Bildpunkt Y" sei $b$.
+Die Seite vom Nordpol zum Bildpunkt $Y$ sei $b$.
 Dann ist $b = \frac{\pi}{2} - \delta_2$. 
 
-Der Innenwinkel beim der Ecke "Nordpol" sei $\alpha$.
+Der Innenwinkel bei der Ecke, wo der Nordpol ist sei $\alpha$.
 Dann ist $ \alpha = |\lambda_1 - \lambda_2|$. 
 
 mit 
@@ -144,55 +151,49 @@ mit
 	\begin{tabular}{ c c c }
 		Ecke && Name  \\ 
 		\hline
-		$\delta_1$ && Deklination Bildpunkt $X$ \\  
-		$\delta_2$ && Deklination Bildpunk $Y$ \\
-		$\lambda_1 $&& Längengrad Bildpunkt $X$\\
-		$\lambda_2$ && Längengrad Bildpunkt $Y$
+		$\delta_1$ && Deklination vom Bildpunkt $X$ \\  
+		$\delta_2$ && Deklination vom Bildpunk $Y$ \\
+		$\lambda_1 $&& Längengrad vom Bildpunkt $X$\\
+		$\lambda_2$ && Längengrad vom Bildpunkt $Y$
 	\end{tabular}
 \end{center}
 
-Wichtig ist: Die Differenz der Längengrade ist gleich der Innenwinkel Alpha, deswegen der Betrag!
-
-Nun haben wir die beiden Seiten $c\ und\ b$ und den Winkel $\alpha$, der sich zwischen diesen Seiten befindet. 
+Nun haben wir die beiden Seiten $c$ und $b$ und den Winkel $\alpha$, der sich zwischen diesen Seiten befindet. 
 Mithilfe des Seiten-Kosinussatzes 
 $\cos(a) = \cos(b)\cdot \cos(c) + \sin(b) \cdot \sin(c)\cdot \cos(\alpha)$ 
 können wir nun die dritte Seitenlänge bestimmen. 
 Es ist darauf zu achten, dass hier natürlich die Seitenlängen in Bogenmass sind und dementsprechend der Kosinus und Sinus verwendet wird. 
 
-Jetzt fehlen noch die beiden anderen Innenwinkel $\beta \ und\ \gamma$.
-Diese bestimmen wir mithilfe des Sinussatzes $\frac{\sin (a)}{\sin (\alpha)} =\frac{\sin (b)}{\sin (\beta)} = \frac{\sin (c)}{\sin (\gamma)}$.
+Jetzt fehlen noch die beiden anderen Innenwinkel $\beta$ und\ $\gamma$.
+Diese bestimmen wir mithilfe des Sinussatzes \[\frac{\sin (a)}{\sin (\alpha)} =\frac{\sin (b)}{\sin (\beta)} = \frac{\sin (c)}{\sin (\gamma)}.\]
 Hier muss man aufpassen, dass man Seite von Winkel unterscheiden kann. 
 Im Zähler sind die Seiten, im Nenner die Winkel. 
-Somit ist $\beta =\sin^{-1} [\sin(b) \cdot \frac{\sin(\alpha)}{\sin(a)}] $.
+Somit ist \[\beta =\sin^{-1} [\sin(b) \cdot \frac{\sin(\alpha)}{\sin(a)}].\]
 
-Schlussendlich haben wir die Seiten $a,b\ und \ c$, die Ecken A,B und C und die Winkel $\alpha, \beta \ und \ \gamma$ bestimmt und somit das ganze erste Kugeldreieck berechnet.
+Schlussendlich haben wir die Seiten $a,b\ und \ c$, die Ecken A,B und C und die Winkel $\alpha$, $\beta$  und  $\gamma$ bestimmt und somit das ganze Kugeldreieck $ABC$ berechnet.
 
 \subsubsection{Dreieck $BPC$}
-Wir bilden nun ein zweites Dreieck, welches die Ecken B und C des ersten Dreiecks besitzt. 
-Die dritte Ecke ist der eigene Standort P.
+Wir bilden nun ein zweites Dreieck, welches die Ecken $B$ und $C$ des ersten Dreiecks besitzt. 
+Die dritte Ecke ist der eigene Standort $P$.
 Unser Standort definiere sich aus einer geographischen Breite $\delta$ und einer geographischen Länge $\lambda$. 
 
-Die Seite von P zu B sei $pb$ und die Seite von P zu C sei $pc$.
+Die Seite von $P$ zu $B$ sei $pb$ und die Seite von $P$ zu $C$ sei $pc$.
 Die beiden Seitenlängen kann man mit dem Sextant messen und durch eine einfache Formel bestimmen, nämlich $pb=\frac{\pi}{2} - h_{B}$ und $pc=\frac{\pi}{2} - h_{C}$ 
 
-mit $h_B=$ Höhe von Gestirn in B und $h_C=$ Höhe von Gestirn in C mit Sextant gemessen.
+mit $h_B=$ Höhe von Gestirn in $B$ und $h_C=$ Höhe von Gestirn in $C$ mit Sextant gemessen.
 
-Zum Schluss müssen wir noch den Winkel $\beta1$ mithilfe des Seiten-Kosinussatzes  mit den bekannten Seiten $pc$, $pb$ und $a$ bestimmen.
+Zum Schluss müssen wir noch den Winkel $\beta_1$ mithilfe des Seiten-Kosinussatzes \[\cos(pb)=\cos(pc)\cdot\cos(a)+\sin(pc)\cdot\sin(a)\cdot\cos(\beta_1)\]  mit den bekannten Seiten $pc$, $pb$ und $a$ bestimmen. 
 \subsubsection{Dreieck $ABP$}
-Nun muss man eine Verbindungslinie ziehen zwischen P und A. Die Länge $l$ dieser Linie entspricht der gesuchten geographischen Breite $\delta$. Diese lässt sich mithilfe des Dreiecks $ABP$, den bekannten Seiten $c\ und \ pb$ und des Seiten-Kosinussatzes berechnen.
-
-Für den Seiten-Kosinussatz benötigt es noch $\kappa=\beta + \beta1$.
-
-Somit ist $\cos(l) = \cos(c)\cdot \cos(pb) + \sin(c) \cdot \sin(pb) \cdot \cos(\kappa)$
-
+Nun muss man eine Verbindungslinie ziehen zwischen $P$ und $A$. Die Länge $l$ dieser Linie entspricht der gesuchten geographischen Breite $\delta$. Diese lässt sich mithilfe des Dreiecks $ABP$, den bekannten Seiten $c$ und $pb$ und des Seiten-Kosinussatzes berechnen.
+Für den Seiten-Kosinussatz benötigt es noch $\kappa=\beta + \beta_1$.
+Somit ist \[\cos(l) = \cos(c)\cdot \cos(pb) + \sin(c) \cdot \sin(pb) \cdot \cos(\kappa)\]
 und
-
 \[
 \delta  =\cos^{-1} [\cos(c) \cdot \cos(pb) + \sin(c) \cdot \sin(pb) \cdot \cos(\kappa)].
 \]
 
-Für die Geographische Länge $\lambda$ des eigenen Standortes muss man den Winkel $\omega$, welcher sich im Dreieck $ACP$ in der Ecke bei $A$ befindet mithilfe des Sinussatzes $\frac{\sin (a)}{\sin (\alpha)} =\frac{\sin (b)}{\sin (\beta)} = \frac{\sin (c)}{\sin (\gamma)}$ bestimmen. 
-
+Für die Geographische Länge $\lambda$ des eigenen Standortes muss man den Winkel $\omega$, welcher sich im Dreieck $ACP$ in der Ecke bei $A$ befindet. 
+Mithilfe des Sinussatzes \[\frac{\sin (a)}{\sin (\alpha)} =\frac{\sin (b)}{\sin (\beta)} = \frac{\sin (c)}{\sin (\gamma)}\] können wir das bestimmen. 
 Somit ist \[ \omega=\sin^{-1}[\sin(pc) \cdot \frac{\sin(\gamma)}{\sin(l)}] \]und unsere gesuchte geographische Länge schlussendlich 
 \[\lambda=\lambda_1 - \omega\]
-mit $\lambda_1$=Längengrad Bildpunkt $X$
+wobei $\lambda_1$ die Länge des Bildpunktes $X$ von $C$ ist.
diff --git a/buch/papers/nav/sincos.tex b/buch/papers/nav/sincos.tex
index bb7f1e4..d56d482 100644
--- a/buch/papers/nav/sincos.tex
+++ b/buch/papers/nav/sincos.tex
@@ -6,14 +6,16 @@ Es gibt Hinweise, dass sich schon die Babylonier und Ägypter vor 4000 Jahren si
 Jedoch konnten sie dieses Problem nicht lösen. 
 
 Die Geschichte der sphärischen Trigonometrie ist daher eng mit der Astronomie verknüpft. Ca. 350 vor Christus dachten die Griechen über Kugelgeometrie nach und sie wurde zu einer Hilfswissenschaft der Astronomen. 
-In Folge werden auch die ersten Sätze aufgestellt und wenige Jahrhunderte später wurden Berechnungen mithilfe des Sternkataloges von Hipparchos angestellt und darauffolgend Kartenmaterial erstellt.
+Zwischen 190 v. Chr. und 120 v. Chr. lebte ein griechischer Astronom names Hipparchos. 
+Dieser entwickelte unter anderem die Chordentafeln, welche die Chord - Funktionen, auch Chord genannt, beinhalten. 
+Chord ist der Vorgänger der Sinusfunktion und galt damals als wichtigste Grundlage der Trigonometrie.
 In dieser Zeit wurden auch die ersten Sternenkarten angefertigt, jedoch kannte man damals die Sinusfunktion noch nicht. 
+
 Aus Indien stammten die ersten Ansätze zu den Kosinussätzen.
 Aufbauend auf den indischen und griechischen Forschungen entwickeln die Araber um das 9. Jahrhundert den Sinussatz. 
 Doch ein paar weitere Jahrhunderte vergingen bis zu diesem Thema wieder verstärkt Forschung betrieben wurde, da im 15. Jahrhundert grosse Entdeckungsreisen, hauptsächlich per Schiff, erfolgten und die Orientierung mit Sternen vermehrt an Wichtigkeit gewann.
 Man nutzte für die Kartographie nun die Kugelgeometrie, um die Genauigkeit zu erhöhen.
 Der Sinussatz, die Tangensfunktion und der neu entwickelte Seitenkosinussatz wurden in dieser Zeit bereits verwendet und im darauffolgenden Jahrhundert folgte der Winkelkosinussatz. 
 
-
 Durch weitere mathematische Entwicklungen wie den Logarithmus wurden im Laufe des nächsten Jahrhunderts viele neue Methoden und kartographische Anwendungen der Kugelgeometrie entdeckt. 
 Im 19. und 20. Jahrhundert wurden weitere nicht-euklidische Geometrien entwickelt und die sphärische Trigonometrie fand auch ihre Anwendung in der Relativitätstheorie.
 \ No newline at end of file
diff --git a/buch/papers/nav/trigo.tex b/buch/papers/nav/trigo.tex
index cf2f242..ce367f6 100644
--- a/buch/papers/nav/trigo.tex
+++ b/buch/papers/nav/trigo.tex
@@ -2,33 +2,35 @@
 \section{Sphärische Trigonometrie}
 In der sphärischen Trigonometrie gibt es eine Symetrie zwischen Seiten und Winkel, also zu jedem Satz über Seiten und Winkel gibt es einen entsprechenden Satz, mit dem man Winkel durch Seiten und Seiten durch Winkel ersetzt hat.
 Dabei gibt es folgenden Zusammenhang zwischen der ebenen- und sphärischen Trigonometrie:
-\begin{center}
-
-
-\begin{tabular}{ccc}
-	Eben & $\leftrightarrow$ & sphärisch \\
-	\hline
-	$a$ & $\leftrightarrow$  & $\sin \ a$  \\
-	
-	$a^2$ & $\leftrightarrow$  & $-\cos \ a$ \\
-\end{tabular}
-\end{center}
 
 \subsection{Das Kugeldreieck}
+Damit man die Definition des Kugeldreiecks versteht, müssen wir zuerst Begriffe wie "Grosskreisebene" und "Grosskreisbögen" verstehen.
+Ein Grosskreis ist ein größtmöglicher Kreis auf einer Kugeloberfläche.
+Sein Mittelpunkt fällt immer mit dem Mittelpunkt der Kugel zusammen und ein Schnitt auf dem Großkreis teilt die Kugel in jedem Fall in zwei gleich grosse Hälften.
+Da es unendlich viele Möglichkeiten gibt, eine Kugel so zu zerschneiden, dass die Schnittebene den Kugelmittelpunkt trifft, gibt es auch unendlich viele Grosskreise.
+Grosskreisbögen sind die Verbindungslinien zwischen zwei Punkten auf der Kugel, welche auch "Seiten" eines Kugeldreiecks gennant werden.
 
 Werden drei voneinander verschiedene Punkte, die sich nicht auf derselben Grosskreisebene befinden, mit Grosskreisbögen verbunden, so entsteht ein Kugeldreieck $ABC$.
 Für ein Kugeldreieck gilt, dass die Summe der drei Seiten kleiner als $2\pi$ aber grösser als 0 ist.
-$A$, $B$ und $C$ sind die Ecken des Dreiecks und dessen Seiten sind die Grosskreisbögen zwischen den Eckpunkten. 
-Ein Grosskreis ist ein größtmöglicher Kreis auf einer Kugeloberfläche. 
-Sein Mittelpunkt fällt immer mit dem Mittelpunkt der Kugel zusammen und ein Schnitt auf dem Großkreis teilt die Kugel in jedem Fall in zwei gleich grosse Hälften. 
+$A$, $B$ und $C$ sind die Ecken des Dreiecks und dessen Seiten sind die Grosskreisbögen zwischen den Eckpunkten (siehe Abbildung 21.2). 
 
-Da es unendlich viele Möglichkeiten gibt, eine Kugel so zu zerschneiden, dass die Schnittebene den Kugelmittelpunkt trifft, gibt es auch unendlich viele Grosskreise.
 Da die Länge der Grosskreisbögen wegen der Abhängigkeit vom Kugelradius ungeeignet ist, wird die Grösse einer Seite mit dem zugehörigen Mittelpunktwinkel des Grosskreisbogens angegeben. 
-Laut dieser Definition ist die Seite $c$ der Winkel $AMB$. 
+Laut dieser Definition ist die Seite $c$ der Winkel $AMB$, wobei der Punkt $M$ die Erdmitte ist.
 
 Man kann bei Kugeldreiecken nicht so einfach unterscheiden, was Innen oder Aussen ist. 
 Wenn man drei Eckpunkte miteinander verbindet, ergeben sich immer 16 Kugeldreiecke. 
-Jenes Kugeldreieck mit den Seitenlängen $a, b, c < \pi$ und den Winkeln $\alpha, \beta, \gamma < \pi$ nennt man Eulersche Dreiecke.
+Jenes Kugeldreieck mit den Seitenlängen $a, b, c < \pi$ und den Winkeln $\alpha, \beta, \gamma < \pi$ nennt man Eulersches Dreieck.
+
+Es gibt einen Zusammenhang zwischen der ebenen- und sphärischen Trigonometrie, wobei folgend $a$ eine Seite beschreibt:
+\begin{center}
+	\begin{tabular}{ccc}
+		Eben & $\leftrightarrow$ & sphärisch \\
+		\hline
+		$a$ & $\leftrightarrow$  & $\sin \ a$  \\
+		
+		$a^2$ & $\leftrightarrow$  & $-\cos \ a$ \\
+	\end{tabular}
+\end{center}
 
 \begin{figure}
 	\begin{center}
@@ -38,9 +40,16 @@ Jenes Kugeldreieck mit den Seitenlängen $a, b, c < \pi$ und den Winkeln $\alpha
 	
 \end{figure}
 
-\subsection{Rechtwinkliges Dreieck und Rechtseitiges Dreieck}
-Wie auch im uns bekannten Dreieck gibt es beim Kugeldreieck auch ein Rechtwinkliges Kugeldreieck, bei dem ein Winkel $\frac{\pi}{2}$ ist. 
+\subsection{Rechtwinkliges Dreieck und rechtseitiges Dreieck}
+Wie auch im ebenen Dreieck gibt es beim Kugeldreieck auch ein rechtwinkliges Kugeldreieck, bei dem ein Winkel $\frac{\pi}{2}$ ist. 
 Ein Rechtseitiges Dreieck gibt es jedoch nur beim Kugeldreieck, weil dort eine Seitenlänge $\frac{\pi}{2}$ lang sein muss.
+\begin{figure}
+	
+	\begin{center}
+		\includegraphics[width=10cm]{papers/nav/bilder/recht.jpg}
+		\caption[Rechtseitiges Kugeldreieck]{Rechtseitiges Kugeldreieck}
+	\end{center}	
+\end{figure}
 
 \subsection{Winkelsumme}
 \begin{figure}
@@ -55,8 +64,9 @@ Ein Rechtseitiges Dreieck gibt es jedoch nur beim Kugeldreieck, weil dort eine S
 Die Winkel eines Kugeldreiecks sind die, welche die Halbtangenten in den Eckpunkten einschliessen. 
 Für die Summe der Innenwinkel gilt
 \begin{align}
-	\alpha+\beta+\gamma &= \frac{A}{r^2} + \pi \ \text{und} \ \alpha+\beta+\gamma > \pi. \nonumber
+	\alpha+\beta+\gamma &= \frac{F}{r^2} + \pi \ \text{und} \ \alpha+\beta+\gamma > \pi, \nonumber
 \end{align}
+wobei F der Flächeninhalt des Kugeldreiecks ist.
 \subsubsection{Sphärischer Exzess}
 Der sphärische Exzess
 \begin{align}
@@ -65,31 +75,31 @@ Der sphärische Exzess
 beschreibt die Abweichung der Innenwinkelsumme von $\pi$ und ist proportional zum Flächeninhalt des Kugeldreiecks.
 
 \subsubsection{Flächeninnhalt}
-Der Flächeninhalt $A$ lässt sich aus den Winkeln $\alpha,\ \beta, \ \gamma$ und dem Kugelradius $r$ berechnen.
+Mithilfe des Radius $r$ und dem sphärischen Exzess $\epsilon$ gilt für den Flächeninhalt 
+\[ F=\frac{\pi \cdot r^2}{\frac{\pi}{2}} \cdot \epsilon\].
 \subsection{Sphärischer Sinussatz}
 In jedem Dreieck ist das Verhältnis des Sinus einer Seite zum Sinus des Gegenwinkels konstant. 
-
 Das bedeutet, dass
 
 \begin{align}
-	\frac{\sin (a)}{\sin (\alpha)} =\frac{\sin (b)}{\sin (\beta)} = \frac{\sin (c)}{\sin (\gamma)} \nonumber \ \text{auch beim Kugeldreieck gilt.}
+	\frac{\sin (a)}{\sin (\alpha)} =\frac{\sin (b)}{\sin (\beta)} = \frac{\sin (c)}{\sin (\gamma)} \nonumber
 \end{align}
+auch beim Kugeldreieck gilt.
 
-\subsection{Sphärischer Kosinussätze}
+\subsection{Sphärische Kosinussätze}
 Auch in der sphärischen Trigonometrie gibt es den Seitenkosinussatz
 \begin{align}
-	cos \ a = \cos b \cdot \cos c + \sin b \cdot \sin c \cdot \cos \alpha \nonumber
+	\cos \ a = \cos b \cdot \cos c + \sin b \cdot \sin c \cdot \cos \alpha \nonumber
 \end{align} %Seitenkosinussatz
 und den Winkelkosinussatz
 
 \begin{align}
-	\cos \gamma = -\cos \alpha \cdot \cos \beta + \sin \alpha \cdot \sin \beta \cdot \cos c \nonumber
+	\cos \gamma = -\cos \alpha \cdot \cos \beta + \sin \alpha \cdot \sin \beta \cdot \cos c. \nonumber
 \end{align}
 
 \subsection{Sphärischer Satz des Pythagoras für das rechtwinklige Kugeldreieck}
 Es gibt in der sphärischen Trigonometrie eigentlich garkeinen "Satz des Pythagoras", wie man ihn aus der zweidimensionalen Geometrie kennt.
-In der sphärischen Trigonometrie gibt es aber auch einen Satz, der alle drei Seiten eines rechtwinkligen Kugeldreiecks in eine Beziehung bringt. 
-
+In der sphärischen Trigonometrie gibt es aber auch einen Satz, der alle drei Seiten eines rechtwinkligen Kugeldreiecks, nicht aber für das rechtseitige Kugeldreieck, in eine Beziehung bringt. 
 Es gilt nämlich:
 \begin{align}
 	\cos c = \cos a \cdot \cos b \ \text{wenn} \nonumber &